十七世纪中期，来自苏格兰和爱尔兰的劳工，将他们的社交舞蹈带到了新大陆，当时在北美南部的黑人奴隶们便开始去模仿这些新来到的舞蹈文化----英国的木屐舞和爱尔兰的吉格舞(lrish jig)，将运用许多的脚尖和脚跟点击动作的吉格舞，来搭配木屐鞋的踩踏和敲击，然后再融合非洲西部的一种舞蹈“juba”，踢踏舞的雛形因此诞生，渐渐的，这种充满节奏性的舞蹈开始受到愈来愈多人的注意。
然而，经过了一两百年，这种新的舞蹈一直都没有出现在正式的舞台上，到了十九世纪后期，随着一种新的表演形式--Minstrel show兴起，才正式出现在舞台上，什么是“Minstrel show”?它是由白人表演者，将脸涂成黑色，然后表演黑人的音乐，舞蹈，杂耍等等，来带给观众欢乐，在1840到1890这段时期，这样子的娱乐表演节目可说盛行一时。
在南北战争之前，黑人和白人是不能同台表演的，当时只有一个人例外，William Henry Lane,从青少年时期开始，他在纽约就是一位享有盛名的舞者，尤其是William精通于这种新兴的木屐舞蹈，复杂且充满节奏多变的演出，让他红极一时，在往往都是白人的舞团里，他还能有自己的专属节目。
南北战争之后，许多由黑人组成的表演团体陆续成立，但令人感到讽刺的是，这些黑人的脸仍然必须将自己的脸涂黑来做表演。
1900～1920：踢踏舞(TAP)的诞生
踢踏舞“Tap”这个名词，要追溯到1902年，在这之前，踢踏舞被称为“buck-and-wing”,“buck dancing”,或是“flat-footed dancing”,另外，附有铁片的踢踏舞鞋则是等到1910年才出现，之前的舞鞋都是皮制的鞋子和木制的鞋底为最多。
随着舞台表演的需求不断增加，踢踏舞者的需求也随着增加，愈来愈多的舞团开始从事踢踏舞者的培养和训练，但仍然因为种族歧视的关系，白人和黑人鲜少同台，大都是各自有各自的剧场和观众群。
1920～1935：哈林区的兴起
踢踏舞最兴盛的时间大约是在1920到1935期间，也是哈林区文化与兴起的时期，黑人百老汇秀，夜总会，杂技团等等，人人口中无不谈着踢踏舞，当时最有名的踢踏舞者首推Bill“Bojangles”Robinson,他甚至还受邀拍了不少的电影。Bill最有名的特色就是他轻松而优雅的脚步，开始大量的运用脚尖(toe)的步伐来表演，其风格一直都是众多踢踏舞者的学习对象，1935年的一部电影“小上校(The Little Colonel)”，他将独特的階梯舞(stair dance)呈现在大众眼前，也是至今最令人津津乐道的作品之一。
John W.Bubbles被公认为Rhythm tap的始祖，与Bill Roginson相反，他则是充分利用脚跟(heel)的脚击，让踢踏的声音跳起来象打鼓一样，并且创新使用与以往不同的编排方式，大量使用不同的“过门”来连接各式各样的脚步变化。
1930年代之后，踢踏舞的表演开始融入一些高难度特技动作，代表人物首推尼可拉斯兄弟Nicholas Brothers,最有名的动作就是从大约十呎高的台阶上，众身躍下，直接以劈腿落地弹起后继续跳舞。
